| 演題番号 | 1D4-04 |
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| 題目 | 環状型学習ロボットによる障害物環境での走行 |
| 著者 | 藤野 智宏 (東京工業大学総合理工学研究科知能システム科学専攻) 佐久間 淳 (東京工業大学総合理工学研究科知能システム科学専攻) 小林 重信 (東京工業大学総合理工学研究科知能システム科学専攻) |
| 時間 | 6月15日(水) 18:00〜18:20 |
| 概要 | 近年、レスキューロボットに代表されるような、不整地等の環境で様々な行動を自律的に実行できるロボットが要望されている。このような目的に対応できるロボットとして、ヘビ型やモジュール型のロボットが知られている。しかしながら、これらのロボットでは、特定の環境を想定して行動が設計されることが多く、その制御則は決められた形状パターンの変形制御等にたよるため、適応的であるとはいえない。本研究では、多リンクで構成された環状型ロボットを対象とし、不整地や障害物を有する未知環境下において走行の適応的学習を目指す。 |
| 論文 | PDFファイル |