| 演題番号 | 1D4-02 |
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| 題目 | 報酬駆動型2足歩行ロボットにおけるZMPセンサの利用 |
| 著者 | 村田 栄理 (東京工業大学大学院 総合理工学研究科 知能システム科学専攻) 佐久間 淳 (東京工業大学総合理工学研究科知能システム科学専攻) 小林 重信 (東京工業大学総合理工学研究科知能システム科学専攻) |
| 時間 | 6月15日(水) 17:20〜17:40 |
| 概要 | 2足歩行ロボットは，機構の不安定性のため，起立姿勢を維持した上での運動制御が困難である.そのため，既存研究の多くはZMPが支持脚多角形内から大きく外れないことを安定性の条件として用いることで転倒を回避している.しかしながら，ヒトはZMP安定条件を満たさずに転倒力を利用することでエネルギー的に効率的な歩行を実現しており，従来手法はヒトに比べかなり限定された行動を出力をしている.強化学習は， Value関数に基づいて未来の状況を考慮した制御則を学習するアルゴリズムであり，入力センサとしてZMPを用いることで， |
| 論文 | PDFファイル |